最早有记载的气垫船设计由瑞典哲学家斯威登堡于1716年提出。他的设计是由人力把空气吹入气垫。当时并没有把实物造出，可能是大家都知道人力不可能产生足够的浮力。
    1870年代中，英国工程师 John Isaac Thornycraft爵士 曾以地效的原理造过数个接近气垫的模型，并注册了一些专利，但是没有实际的应用。芬兰工程师DI Toivo J. Kaario是Valtion Lentokonetehdas(VL)飞机引擎车间的首席审查员，他在1931年开始设计气垫船只。他建造和测试了他名为pintaliit5aj5a的表面滑翔机，并得到它在芬兰的专利权18630号和26122号。Kaario虽然被认为设计和制造了第一只气垫船，但他的发明并没有得到充足的资金以便进一步的发展。
    现代的气垫船在1952年由英国人 Christopher Cockerell发明。他用真空吸尘器的马达造出了气垫船的模型，进行了实验。1959年英国制造了首部载人的气垫船 SR-N1，并成功横渡英伦海峡。1960年代，英国的数家厂商出产了数种商用气垫船，用来提供横渡英伦海峡的渡轮服务。后来由于燃料价格上升，英伦海峡的气垫船慢慢被取代。